随着数控机床的普及和加工效率的不断提升，越来越多的生产制造厂都将自动上下料的方式引入到实际生产中。加工产品的多样化和快速替换，使得常规的自动化上下料方式无法满足要求，因而更多厂家开始将目光投入到码垛机器人的应用上来。如今机器人自动上下料已经成为一种趋势，本课题研究的是一台码垛机器人为多台机床自动上下料，分别采用西门子和三菱控制两个气动手爪来模拟粗、精加工机床。码垛机器人给两个气动手爪自动上下料，一个气爪模拟粗加工机床，另一个模拟精加工机床。需要研究机器人和西门子、机器人和三菱信号对接，实现连贯自动上下料。根据码垛机器人与机床对接上下料的一般步骤，本文分为以下几个部分：

（1）设计码垛机器人多目标自动上下料方案，构造硬件平台。研制模拟粗、精加工机床的气动手爪部件。

（2）对多目标自动上下料进行分析，根据所选方案确定运算算法、所用元器件，编写机器人程序，粗加工、精加工 PLC 梯形图程序。

（3）进行调试和试运行，实现码垛机器人自动上下料，分析运行结果，提出改进措施。